Contributions La Commande d''un Robot Bip de 3D

Dans cette livre nous présentons nos travaux de recherche pour la commande d'un robot bipčde 3D. Quatre problčmes ont été abordés: la modélisation, le calcul des forces de réaction entre le pied et le sol, la commande proprement dite et l'actionnement des articulations. Pour la modélisation du bipčde chaque pied a été modélisé comme un corps rigide avec quatre points de contact. Ceci permet de décrire toutes les phases d'une allure de marche ou de course d'un robot humanoďde qui se déplace sur un sol plat et libre d'obstacle. Pour le calcul des forces de réaction entre le pied et le sol, trois méthodes ont été abordées: par détection d'événements, par capture d'événements et par pénalités. Pour la loi de commande, nous avons utilisé la linéarisation et découplage entrée-sortie intégré avec une méthode d'adoucissement de l'erreur de suivie récemment proposée. Pour l'actionnement des articulations, nous avons considéré, au niveau des genoux, des modčles de musculotendons proches de l'humain. Nous avons proposé deux stratégies de commande basées sur l'optimisation quadratique. La premičre, minimise les efforts musculaires, la seconde, les activations musculaires.