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Asservissement Visuel Des Engins Volants Voilures Tournantes
Französisch
277 b
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Durant les deux derničres décennies, nous remarquons un grand intéręt pour les drones miniaturisés pour les applications militaires et civiles, plusieurs projets ont été élaborés et appliqués dans ce domaine. Comme premier objectif de cette étude, nous élaborons une loi de commande par asservissement visuel d'un véhicule volant et une loi de suivi d'une trajectoire désirée. L'automatisation et l'asservissement visuel des véhicules s'appuient fortement sur un facteur prépondérant qui est l'estimation exacte de l'orientation du véhicule par rapport ŕ un repčre fixe. En utilisant des capteurs adéquats et assez performants, nous proposons dans la deuxičme partie différents filtres estimateurs. Cette étude est une thčse de doctorat conduite au Laboratoire Central des Ponts et Chaussées ŕ Paris dans le projet PMI (Plate-forme Mobile d'Instrumentation).
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