Architecture de Controle Hybride Pour Les Systemes Multi-Robots

Les robots mobiles peuvent évoluer dans des environnements trčs complexes et nécessite de surcroît une coopération précise et sécurisée des véhicules pouvant rapidement devenir inextricable. Dans ce livre, la spécificité de la commande des systčmes multi-robots proposée consiste ŕ allier les avantages des architectures de contrôle comportementales ŕ la méthode de la structure virtuelle. L'activation d'un comportement élémentaire en faveur d'un autre se fait en respectant les contraintes structurelles des robots (e.g. vitesses, accélérations maximales, etc.). L'objectif est d'assurer le maximum de précision et de sécurité des mouvements coordonnés entre les différentes entités mobiles. Pour garantir les critčres de performances visés par l'architecture de contrôle, les systčmes hybrides permettant de commander des systčmes continus en présence d'évčnements discrets sont exploités. En effet, des contrôleurs (partie discrčte) coordonnent l'activité des différents comportements (partie continue) disponibles au niveau de l'architecture. Une analyse automaticienne rigoureuse au sens de Lyapunov assure la stabilité des commutations.