Adaptivnye algoritmy upravleniya slozhnymi mehatronnymi komplexami

Analiz sovremennyh dostizhenij v oblasti robotostroeniya pozvolyaet sdelat' vyvod o tom, chto u mobil'nyh robotov osnovnye slozhnosti voznikajut v pervuju ochered' s sistemami upravleniya, s "intellektom", a uzhe potom s mehanizmami ili chastyami konstrukcii. Glavnym obrazom jeto svyazano s tem, chto dlya mnogih sovremennyh robototehnicheskih obektov slozhno postroit' adekvatnuju matematicheskuju model' iz-za otsutstviya neobhodimyh predvaritel'nyh dannyh, libo iz-za nepredskazuemogo izmeneniya obekta v processe ego funkcionirovaniya. Rabota posvyashhena razvitiju metodov adaptivnogo upravleniya po vyhodu mobil'nymi robotami v usloviyah razlichnyh neopredelennostej (parametricheskih, funkcional'nyh, strukturnyh), a takzhe s ispol'zovaniem kanala svyazi global'noj seti Internet. V rabote poluchen zakon adaptivnogo upravleniya po vyhodu linejnym parametricheski neopredelennym obektom s neizvestnoj otnositel'noj stepen'ju i dokazano, chto primenenie jetogo regulyatora obespechivaet jexponencial'nuju ustojchivost' zamknutoj nelinejnoj sistemy s neizvestnymi sektornymi nelinejnostyami.